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L'histoire se déroule en Grèce au temps des mythes et légendes. Xena était l'ennemie d'Hercule avant de rejoindre les forces du bien. Elle cherche sa rédemption en aidant des personnes en difficultés. Très vite, elle rencontre Gabrielle, une jeune fille qui voudrait retranscrire les aventures de la princesse guerrière sur parchemin et qui la suit partout. Un jour, en aidant les Amazones, Gabrielle devient leur reine et apprend à se battre, et notamment à manier le bâton. Elle les quittera pour suivre son amie Xena dans ses aventures.
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